Asservissement

Un asservissement en automatique est un algorithme dont l'objet principal est de stabiliser et de perfectionner la réaction d'un dispositif comparé à sa consigne.



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Un asservissement en automatique est un algorithme dont l'objet principal est de stabiliser et de perfectionner la réaction d'un dispositif comparé à sa consigne. Le principe général est de comparer la consigne et l'état du dispositif de façon à le corriger. On parle aussi de dispositif commandé par rétroaction négative, ou de dispositif en boucle fermée.

Synoptique général d'un dispositif asservi

Principe

Le principe de base d'un asservissement est de mesurer l'écart entre la valeur réelle de la grandeur physique à asservir et la valeur de consigne qu'on désire atteindre, et de calculer la commande appropriée appliquée à un (ou des ) actionneurs de manière à diminuer cet écart.

Ce principe quasiment universel a cependant un inconvénient (généralement négligeable et négligé, sauf pour les dispositifs particulièrement rapides ou nécessitant des suivis précis de trajectoire)  : les actionneurs étant pilotés selon l'écart entre valeur réelle et consigne, le dispositif ne peut réagir que quand cet écart est effectif, c'est-à-dire avec un certain retard. On peut, occasionnellemen, compenser cet effet en complétant l'asservissement par un feed forward, c'est-à-dire en pilotant les actionneurs pour obtenir directement la valeur cible, ou du moins en donnant l'ordre qui sert à s'en approcher le plus en aveugle, si on sait prévoir le comportement des actionneurs. Par exemple on peut, dans le cas d'un asservissement en position, piloter directement l'accélération si on connaît l'accélération de la consigne.

Performances

Plusieurs paramètres caractérisent les performances d'un asservissement :

Un asservissement agit sur plusieurs caractéristiques de la grandeur asservie comme :

Certains dispositifs complexes optimisent plusieurs de ces caractéristiques pour obtenir des réponses à la fois rapides et précises. Pour des dispositifs non mécaniques, on peut aussi asservir d'autres types de grandeur : tension, phase... La contrainte principale étant de pouvoir les mesurer et d'agir sur elles par une commande efficace.


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